焊接機器人在焊接作業過程中會出現工件夾偏☁₪、鈑金件熱變形等多種情況╃▩✘·│，焊接機器人在焊接後再進行人工補焊等情況頻繁發生╃▩✘·│，對於企業來說╃▩✘·│，不但沒有節省人工成本反而增加了產品的返修率₪◕₪↟。

針對這種情況╃▩✘·│，給焊接機器人加上鐳射焊縫追蹤器就可以解決了₪◕₪↟。鐳射追蹤焊接技術╃▩✘·│，就是專業解決焊接過程中工件放不正☁₪、擺不齊☁₪、對不準而導致焊接質量出了問題₪◕₪↟。

鄭州北元-鐳射焊接機器人

鐳射焊接主要針對薄壁材料☁₪、精密零件的焊接╃▩✘·│，可實現點焊☁₪、對接焊☁₪、疊焊☁₪、密封焊等╃▩✘·│，深寬比高╃▩✘·│，焊縫寬度小╃▩✘·│，熱影響區小☁₪、變形小╃▩✘·│，焊接速度快╃▩✘·│，焊縫平整☁₪、美觀╃▩✘·│，焊後無需處理₪◕₪↟。可精確控制╃▩✘·│，聚焦光點小╃▩✘·│，定位精度高╃▩✘·│，易實現自動化₪◕₪↟。

什麼是焊接機器人焊縫跟蹤尋位▩₪↟？

嚴格來講焊接機器人焊縫跟蹤尋位系統由兩部分組成✘•：焊前透過焊縫尋位功能檢測組對間隙是否合適╃▩✘·│，並精確達到需要焊接接頭點；焊中實時跟蹤焊縫及監控產品變形量₪◕₪↟。

焊縫跟蹤✘•：指在焊接位置前方安裝光學感測器進行資料採集╃▩✘·│，或者透過電源的焊接引數採集╃▩✘·│，然後傳輸到焊接機器人╃▩✘·│，進行自適應的各種模糊控制演算法校正焊接機器人或專機的軌跡╃▩✘·│，實現自適應控制╃▩✘·│，達到實時的焊縫跟蹤₪◕₪↟。

焊縫尋位✘•：指使用一次或多次尋找來定位焊縫的過程╃▩✘·│，透過在焊接之前移動焊接機器人或編輯機器程式路徑來準確定位將要焊接的接頭₪◕₪↟。

如何實現焊接機器人焊縫跟蹤尋位▩₪↟？ 

實現焊接機器人焊縫跟蹤尋位的方法有很多種說法₪◕₪↟。其中常用的兩種為✘•：外設輔助檢測和自身檢測₪◕₪↟。

外設輔助檢測✘•：鐳射跟蹤☁₪、照相成像跟蹤₪◕₪↟。這樣的焊縫跟蹤尋位控制系統是透過光學測量裝置來進行焊縫相關資料採集╃▩✘·│，焊接機器人進行資料比對進行自適應手臂運動軌跡的調整╃▩✘·│，達到焊縫的實時跟蹤₪◕₪↟。

自身檢測✘•：焊絲感測檢測☁₪、焊接引數實時檢測₪◕₪↟。

焊縫跟蹤是在焊接時實時檢測出焊縫的偏差,並調整焊接路徑和焊接引數╃▩✘·│，保證焊接質量的可靠性₪◕₪↟。由於工件的加工誤差(工件間的尺寸差異☁₪、坡口的準備情況等)☁₪、裝夾精度以及焊接時的熱變形等因素的存在╃▩✘·│，以示教-再現方式工作的焊接機器人在焊接時常常因為焊縫和示教軌跡有偏差而導致焊接質量下降₪◕₪↟。所以焊縫跟蹤是保證焊接機器人焊接質量的一個重要的方面₪◕₪↟。

感測器是焊縫自動跟蹤系統的關鍵部分₪◕₪↟。其作用是檢測出焊縫的位置和形狀資訊並轉化為電訊號₪◕₪↟。控制系統才能對訊號進行處理╃▩✘·│，並根據檢測結果控制自動調節機構調整焊槍位置╃▩✘·│，從而實現焊縫自動跟蹤₪◕₪↟。